智能機械手臂由執行機構、驅動機構和控制機構三部分組成。執行機構由手部、腕部、臂部、手臂等部件。驅動機構是工業機械手的重要組成部分，根據動力源的不同，工業機械手的驅動機構大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅動等四類。在機械手的控制上，有點動控制和連續控制兩種方式。
在設計機械手臂的機械控制系統中，多采用步進電機及伺服電機操作的方式。步進電動機是將脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元件，在非超載的情況下，電動機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響。伺服電動機又叫執行電動機，它將所收到的信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出，其執行精度非常高。伺服主要靠脈沖來定位，伺服電機接收到 1 個脈沖，就會旋轉 1 個脈沖對應的角度，從而實現位移。
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