搬運機器人機械手夾緊故障如何排查？在過去幾年的應用中，搬運機器人在作業過程中多次出現機械手夾緊故障問題。

搬運機器人機械手出現故障，不僅會造成長時間的停線影響生產、損害發動機質量，同時也存在發動機夾緊不牢固造成的空中墜落的安全隱患。今天小編就帶大家來了解一下搬運機器人機械手夾緊故障如何排查。

1. 檢查梭臺夾具四六缸轉換機構

對搬運機器人的梭臺夾具四六缸轉換機構主要零部件進行拆檢，如果定位組件發生磨損，需要對其進行更換，恢復四六缸轉換夾具位置精度，保持梭臺夾具穩定。在梭臺夾具檢修完成后，嘗試抓取一臺六缸發動機。如果抓取放置過程中仍出現了干涉與磕碰現象，那么梭臺夾具問題不是該現象的主要原因。

2. 檢查機械手夾具定位機構

對機械手夾具進行拆檢，如果夾具的前端定位孔已發生嚴重磨損，不僅能夠影響發動機放置位置精度，同時也對托盤定位銷機構及機械手夾具的使用壽命產生影響，可以利用定位銅套進行安裝調試。

3. 檢查氣缸動作與夾緊滑臺

將搬運機器人的氣缸與夾緊滑臺脫開，分別檢查氣缸動作與夾緊滑臺動作情況。發現氣缸在手動進行伸縮過程中不存在動作卡滯情況，同時氣缸鎖相應速度正常，不存在氣缸卡滯造成的夾緊故障問題。用手推動夾緊滑臺發現在氣動導軌鉗制器打開的情況下，滑臺移動存在較大的阻力，將會對夾緊力形成產生不良影響。

4. 對夾具進行夾緊受力分析

由于夾具設計夾緊力衍生的摩擦力不足導致的六缸機型夾不緊是故障頻發的主要原因，可以考慮實施更換夾緊塊材料，通過提升靜摩擦因數來提升靜摩擦力；或者通過提升壓縮空氣壓力或者更換更大的夾緊氣缸來提升壓力，進而提升靜摩擦力。

5. 夾緊位置調試

由于搬運機器人的夾具夾緊位置是靠位于夾緊氣缸上的行程檢測開關控制的，這種控制方式就導致了夾具定位端在經過長時間工作發生磨損后，夾緊行程不能及時跟進，導致夾具在對缸體進行夾持時雖然夾緊到位信號已觸發，但夾緊端事實上還未或者剛剛與缸體發生接觸，在沒有形成夾緊力的時候夾緊氣缸就已經停止動作，出現缸體夾持不緊。

搬運機器人機械手夾緊故障排查方法還有很多，通過以上方法，可以使得搬運機器人夾緊效果大大改善。